HarmonicDrive® 諧波驅動

諧波驅動僅由三個基本零部件構成,利用獨特的機制原理實現精密

的運動控制。

在性能上,CSG系列是CSF系列的高效型。

SHF系列具有大口徑中空結構的特點。

CSD系列的軸向長度較CSF系列縮短了1/2。

隨著時代的發展,諧波驅動不斷地升級進化。

與裝置直接組合的元件型,提高了設計的自由程度。

輸出側內置精密交叉滾子軸承的組合型,便於組裝

並降低整體成本。

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CSF系列、CSG系列、SHF系列、 SHG系列、 SHD系列、

CSD系列、FB系列、FR系列、差動齒輪FD系列、FBS

HarmonicPlanetary® 精密行星

高精度、高剛性的行星減速機是將多年累積的諧波驅動精密加工

技術運用於低減速比領域的結晶。

具備獨特的消除齒隙結構,實現了較高的旋轉精度。

本產品操作簡單,為用於伺服電動機的高性能齒輪箱與中空軸結構

的組合型。

以綜合性技術滿足多樣化的需求。

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HPGP系列(齒輪箱型)、HPG系列(螺旋齒輪,軸輸入型,齒輪箱型,

直交軸型)、HPF系列(中空結構組合)、HPN系列

DirectDrive Motor 直驅電動機

KDU系列為具備11,840,000分割/轉的超高解析度的直驅電動機。

具有絕對定位10秒、反覆定位±0.5秒的高精度定位與大中空徑

結構等特點。

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KDU系列

Rotary Actuator 旋轉執行元件

本產品為低速高轉矩傳動裝置,是具備出色的角度傳達精度、旋轉

精度的諧波驅動和具備卓越控制特性的伺服電動機的組合裝置。

與具有充分發揮傳動裝置性能的專用控制單元組合,創造精確旋轉

精度和位置精度的伺服裝置系統。

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SHA系列、FHA-C mimi系列、FHA-C系列、RSF supermini系列

、RH系列、RSF-B mini系列、RSF系列、RKF系列、FLA系列

AC Servo Motors 伺服電動機

採用中空孔結構,可在不偏置電機的情況下將配管和配線佈置在旋

轉中心扁平結構有助於裝置佈局的小型化

產品陣容包括5個型號和額定輸出163~1320W的等各種類型

同一尺寸可選擇帶制動的規格(選購配件)

UL、CE 標誌

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HMAC08、HMAB09、HMAB12、HMAB15、HMAA21A

、HMA系列、MMA系列、PMA系列、YMA系列

Servo Driver 伺服驅動器

該AC伺服驅動器支援開放式現場網路。 具有可充分發揮傳動裝

置性能的多種功能。

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HA-800系列、HA680系列

Harmonic Linear 諧波線性

此款線性傳動裝置由精密螺桿和諧波驅動緊湊組合而成。適用於

微米級定位所需的檢查、測定設備、光學設備、半導體製造裝置

等的高精密定位。

可選範圍為50~12000N,並提供各種轉矩的傳動裝置。

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LA系列、LAH-46系列、LAH-80系列、LBC系列

Harmonicsyn 微型編碼器

微型編碼器系列為具有矩形波3頻道輸出功能的超小型高解析度

增量編碼器。

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微型編碼器

Beam Servo Galvano式光學掃描儀

Galvano式光學掃描器是結合小型電動機和自主研發的光學感測

器技術的產品。

與專用驅動器組合運用,可進行最佳的連續掃描、任意定位(隨機

存取)等動作。

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LSA系列

Special Products 特殊產品

根據客戶的需求可改變標準品規格及開發新規格。歡迎諮詢。

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航空諧波驅動

型錄下載

精密控制用減速機
綜合型錄

伺服馬達用
高性能減速機系列

機電產品
綜合型錄

伺服馬達用高性能
減速機 HPN 系列

Harmonic Drive系列產品 長銷品一覽表

CS-14-50-2A-R

CSD-17-100-2A-R

CSD-17-50-2A-R

CSD-17-80-2A-R

CSD-20-50-2A-GR-BB

CSD-20-80-2A-GR-BB

CSD-25-100-2A-GR

CSD-25-160-2A-GR-BB

CSD-25-80-2A-GR

CSF-11-100-2A-R-SP

CSF-11-50-1U

CSF-11-50-2XH-F-SP 

CSF-14-50-2A-R

CSF-14-50-2A-R-SP

CSF-14-50-2UH-SP

CSF-14-50-2UH-SP

CSF-14-50-2XH-F

CSF-14-50-GH-J2ACD

CSF-17-100-2UH

CSF-17-120-2UH

CSF-17-50-2UH-SP

CSF-17-80-2A-R

CSF-20-30-2UH

CSF-20-80-2A-GR

CSF-20-80-2A-GR-SP

CSF-20-80-2UH-SP

CSF-25-100-2A-GR

CSF-25-120-2UH

CSF-25-120-2UH-SP

CSF-25-50-2UH

CSF-32-100-2UH

CSF-32-120-2UH

CSF-32-160-2UH

CSF-32-50-2UH

CSF-8-100-2A-R-SP

CSF-8-100-2A-R-SP

CSF-8-50-1U

CSG-14-100-2A-R-SP

CSG-17-100-2UH-LW

CSG-25-80-2A-GR

CSG-32-100-2UH

CSG-32-120-2A-GR

CSG-32-80-2UH

CSG-45-120-2A-GR

CSG-45-160-2A-GR

CSG-50-120-2A-GR

FB-32-157-2-G

FB-40-160-2-G 

FD-20-100-2-GR

FD-25-120-2-G

FHA-11C-30-E200-C

FHA-14C-100-12S17bG-C

FHA-14C-100-E200-C

FHA-14C-30-E200-C

FHA-17C-160-E250-C

FHA-17C-50-E250-C

FHA-25C-100-E250-AC 

FHA-25C-100-E250-C

FHA-25C-50-E250-BC

FHA-25C-50-E250-C

FHA-32C-160-E250-BC

FHA-40C-100-E250-BCW-SP

FHA-40C-100-E250-C

FHA-40C-160-E250-BC

FHA-8C-100-12S17bG-C

FHA-8C-30-E200-C

FLA-14A-50FB-H-48

HA-800A-1C-200

HA-800A-1D-200

HA-800A-3C-200

HA-800A-6C-200

HMAB15A200-10S17bA-C

HPG-11R-06-J60RADRG

HPG-11R-10-J20RADRG

HPG-14A-11-J6ABK

HPG-14R-05-J6RAZRW-BL1

HPG-20R-10-F0PGCRJ

HPG-20R-15-J2YAVG-BL1

HPN-11A-05-J6HH-AF1

HPN-14A-05-J6XA-BB3

HPN-14A-10-J6XA-BH2

HPN-20A-10-J6DCA-BI1

HPN-20A-15-J6XA-BB3

HPN-32A-21-J6ECB-DC1

HPN-32A-31-J6ECB-DC1

HPN-40A-20-J6FED-FD1

RH-14D-3002-E050AL

RH-14D-6002-E100AL

RH-5A-5502-E036AO

RH-5A-8802-E036AO

RH-8D-6006-E100AL

SHA32A121SG-B12B200-10S17BA-C

SHA32A50CG-B12B200-10S17bA-C

SHA40A160CG-B15A200-10S17BA-C

SHD-20-50-2SH

SHF-14-50-2SH-SP

SHF-17-100-2SH-SPS257

SHF-17-100-2SH-SPS335

SHF-17-120-2SH-SPS259

SHF-17-120-2SH-SPS341

SHF-17-50-2SH-SP

SHF-17-50-2SH-SPS330

SHF-17-50-2UH

SHF-17-50-2UJ

SHF-17-80-2SH-SPS245

SHF-17-80-2SH-SPS333

SHF-20-50-2UH

SHF-25-100-2SH-SPS246

SHF-25-100-2SH-SPS332

SHF-25-100-2UH

SHF-25-30-2UH

SHF-25-50-2SH

SHF-25-50-2UH

SHF-25-80-2SO

SHF-25-80-2UH

SHF-32-100-2SO

SHF-32-100-2UH-SPS0066

SHF-32-120-2SH-SPS243

SHF-32-120-2SH-SPS334

SHF-32-80-2SH-SPS606

SHF-40-100-2SO

SHF-40-100-2UH-SP

SHF-40-120-2UH

SHF-45-100-2SO

SHF-50-100-2UH

SHF-58-100-2UH

SHG-14-100-2UH

SHG-14-50-2UJ

SHG-17-120-2SH-SPS268

SHG-20-100-2UH

SHG-20-120-2UH

SHG-20-160-2UH

SHG-20-50-2UJ

SHG-25-100-2SO

SHG-25-160-2SH-SPS602

SHG-25-50-2UH

SHG-32-100-2SO

SHG-32-120-2SH-SPS300

SHG-32-120-2SO

SHG-32-120-2UH

SHG-32-160-2SH-SPS603

SHG-40-100-2UH-LW 

SHG-40-120-2SO-SPS097

SHG-40-120-2UH

SHG-40-160-2UH

SHG-40-80-2UH

SHG-45-160-2SO

SHG-50-100-2UH

SHG-58-120-2SH-SPS064

SHG-58-120-2UH

HarmonicDrive® 諧波減速機 演示影片

資料來源     日本HarmonicDrive® 諧波減速機官網: https://hds-tech.jp/demo_movie/

聯網系列
Micro Factory Demo

簡單結構對比演示

超扁平無刷直流執行器
FLA 輪演示/盤頭演示

超扁平・高剛性型
CSF-2UP 3軸臂演示

超小型６軸
臂機器人演示

小型高扭矩執行器的
SCARA臂演示

使用HPGP 系列 + 齒輪齒條
的正交 2 軸定位演示

小型・輕便的 ６軸
機械臂演示

SHA-CG 磁盤檢查表演示

小型SHA20A　2軸演示

4軸配置的高精度定位演示

SHA系列+三菱MELSERVO-J4

高扭矩行星齒輪減速機
HPGP系列演示

中空軸AC伺服電機單體規格演示

超高精度工作台執行器

平移/傾斜雲台演示

平行連桿機器人演示 HPG系列

6軸垂直多關節機器人演示 GH系列

扁平・中空軸AC伺服執行器SHA系列

超高減速比諧波驅動(R)演示

次世代機器人的緊湊型執行器

高精度直驅電機KDU系列

HPG系列輸入軸單元

伺服電機用高性能齒輪頭HPG系列

小型AC伺服執行器石頭剪刀布機器人

小型AC伺服執行器

中空結構單元SHF系列

機電一體化產品多軸系統演示

精密制御用中空遊星減速機HPF系列

諧波驅動的發明者CW馬瑟

諧波驅動是美國發明家馬瑟基於嶄新的構思和獨樹一幟的理論發明創造的。馬瑟是一位天才發明家

，他跨越了所學的機械工程學領域，在物理、化學、生物等廣泛領域，獲得了1500多項專利。

迄今為止，傳達動力的齒輪裝置，為了達到“高速度、高精密”這一至上目標，使齒輪的剛度不斷

得到提高。對此，馬瑟的諧波驅動理論即應用金屬的撓性和彈性力學，推翻了傳統常識的動力傳達

方式躍然贏得舉世矚目。

應用金屬彈性力學的諧波驅動僅由三個基本零部件  (波發生器、柔輪和剛輪)構成  (因形狀不同，

有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變)。產生這一高精度傳動的諧波驅動獨樹一幟

的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。

波發生器

橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。

軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。

通常安裝在輸入軸上。

柔輪

具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。

柔輪底部(杯狀物的底部)稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

剛輪

剛體環狀部件。內週刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。

通常固定在外殼上。

波發生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與

剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處於完全脫開狀態。

使剛輪固定，波發生器順時針旋轉，柔輪產生彈性變形，與剛輪輪齒

嚙合的部位順次移動。

波發生器順時針旋轉180度，柔輪逆時針移動一個輪齒。

波發生器旋轉一周（360度），由於柔輪的齒數比剛輪少兩個，因此

逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。

減速比高

單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。

齒隙小（空轉）

諧波驅動不同於普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對於控制器領域而言是不可缺少的要素。

精度高

多齒同時嚙合，並且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度

的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。

零部件少，安裝簡便

三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

體積小、重量輕

與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，

實現小型輕量化。

轉矩容量高

柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數佔總齒數的約30%，

而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。

效率高

輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，

得以維持高效率，並實現驅動馬達的小型化。

噪音小

輪齒嚙合週速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。