軟體下載:SPiiPlus ADK Suite v.3.03

功能強大的網路型控制系統解決方案:

ACS開發了一系列功能強大的EtherCAT網路控制解決方案，用於滿足高性能多軸運動控制的需求。 EtherCAT控制器結合了高性能SPiiPlus運動控制和EtherCAT通訊主站。

ACS開發的EtherCAT主站運動控制器有多種類型:

‧SPiiPlus NT:嵌入到MC4U控制模組內。
‧SPiiPlus EC:獨立型控制器。
‧SPiiPlus CMba / hp:內含3軸驅動器的獨立型控制器。
‧SPiiPlus CMhv: 內含2軸驅動器的獨立型控制器。
‧SPiiPlus CMnt: 內含2軸驅動器的獨立型控制器。
‧SPiiPlus SC:運行於電腦上的軟體控制器。

EtherCAT控制器特性:

‧高於10KHZ的工作時序實現多達64軸同步控制。
‧可擴充的I/O點數。
‧開放式架構:支持ACS與經驗證過的其他廠牌EtherCAT模組。
‧多輸入多輸出(MIMO)多軸控制演算法，應用於龍門(Gantry)控制與多關節機器人控制。
‧ACS的EtherCAT模組:伺服驅動器、步進驅動器、Pulse命令輸出、I/O模組。
‧實時網路集成、安全監測與處理。
‧使用統一的軟體與開發工具。

EtherCAT系列架構:

基於ACS特有的Real-Time網路技術及EtherCAT通訊協定，可多軸同動補間，所有軸的Sampling Rate均為20KHZ，且可連接市面上具EtherCAT通訊的其它廠牌驅動器(Copley,Sanyo Denki, Yaskawa,Kollmorgen,Parker,Schneider,ServoTronix…等)。

變動性重心對策:

Controlling Gantry tables with croos moving axis(有效解決croos moving mass問題)

當龍門軸X1/X2(Gantry axes)與正交軸Y(Cross axis)同時運動時，運動中的正交軸Y會影響龍門軸 X1/X2運動的穩定性，ACS控制器的龍門運動控制演算法已可解決此問題。

當正交軸Y的負載位置改變時，整個龍門機構的重心(COG:Center Of Gravity)都會隨之改變，ACS 控制器具有即時補償演算法可消除此種影響。

以下就ACS龍門運動控制演算法對大型龍門平台的實際應用作一說明。

當正交軸負載位於機構側邊時，經常會出現共鳴(共振)問題的區域是38Hz。當龍門機構的重心(CGO)改變時， 共鳴(共振)特性也會隨之改變。低頻共鳴(共振)會降低帶寬(Bandwidth)，因此會造成龍門軸的干擾(擾動)。

當正交軸負載位於機構側邊，龍門軸的波特頻響應(Bode Frequency Response)如下圖，其中虛線是未經ACS 龍門運動控制演算法補償的波形，實線是經過ACS龍門運動控制演算法及時補償的波形。自圖示波形可明 顯看出，ACS龍門運動控制演算法可消除38Hz的共鳴(共振)，故帶寬(Bandwidth)可獲得提升，對龍門的干擾 也可降至最低。

變動性負載對策:

利用頻域(Frequency-Domain)分析工具對時變負載(Time-Varying Pay-loads)的調校(Tuning): 一般在進行馬達調校時，大多是用時域(Time- Domain)方法，但當運動負載是會變化且在不同負載下均要 得到優良的運動特性與運動精度時，用時域方法就會非常費時且不易得到較佳的的調校果，此時就需要 用頻域(Frequency-Domain)方法以得到較佳的調校結果。 ACS SPiiPlus控制器具備Frequency Response Function(簡稱FRF)分析工具，對於不同負載仍可獲得較佳的調校結果， 使運動特性與精度不應負載的變化而改變。

先進的NanoPWM伺服驅動器:

‧NanoPWM是標準PWM驅動器的線性化，基於ACS的獨特專利技術。
‧是用奈米級高精度運動控制。
‧可取代線性伺服驅動器(Linear Servo Drives)。
‧NanoPWM驅動器提供極佳的定位精度和跟隨性能，並克服了線性驅動器的缺點， 使系統具有更高的效率與可靠性。
‧NanoPWM驅動器可達成極小的靜止誤差(Jitter)與跟隨誤差(Following Error)。

NanoPWM驅動器兼容標準PWM驅動器與線性驅動器的優缺點:

項目 標準PWM驅動器 線性驅動器 NanoPWM驅動器 運動性能 好 非常好 非常好 輸出功率 高 低 高 電磁噪音 高 低 低 效率 高 低 高 可靠性 高 有限 高 尺寸/重量 小/輕 大/重 小/輕 價格 低 高 可接受